乘用车自动驾驶解决方案和开发平台
乘用车是自动驾驶技术落实的 大、 广泛的载体之 ，乘用汽车底盘也更为智能，具备 定的线控能力，例如线控转向、线控灯光等，这简化了底层执行部件的线控化改装。基于乘用车的自动驾驶系统，是未来汽车行业的 大趋势。天隼依据其软件、硬件资源致力于提供 套完备的乘用车自动驾驶解决方案。
多驾多控
基于BAU和IOM构建的自动驾驶底层架构可以实现“人工驾驶”、“自动驾驶”以及“远程驾驶”等多种驾驶模式和控制方式。
技术方案的实施原则为：硬件系统 步到位；软件开发次序递进。
本节描述的技术方案及相应的技术参数仅供项目前期参考， 终项目验收的技术细则， 依照双方 终确认的技术方案及技术参数为依据，并进行验收流程和技术参数量化。
自动驾驶线控底盘：
1）线控转向系统
2）线控制动系统
3）线控动力系统
4）设备总线管理
自动驾驶软件及算法：
1）基于激光雷达和差分GPS的SLAM算法
2）基于多传感器融合技术的自主循迹功能
3）基于多传感器融合技术的障碍物识别、避让功能
4）基于自动驾驶的专享手机约车服务
5）基于自动驾驶的公交车式服务
乘用车自动驾驶系统功能列表：
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基础功能 |
功能描述 |
性能指标 |
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交通信号灯识别 |
在十字路口能够准确地识别出交通信号灯的状态（红，黄， 绿）；可区分交通信号灯的指示信息（左转、右转、直行）； 该功能基于智能相机实现。 |
a）区分交通信号灯指示信息（左转、右转、直行）； b）识别交通信号灯的状态（红，黄，绿）； c）天气良好条件下识别率≥90% |
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交通标志识别 |
检测并识别交通标识内容； 该功能基于智能相机和 V2X 传感器实现。 |
a）检测出交通标识并识别出交通标识内容，包含限速、禁止左转、禁止掉头等； b)视觉传感器识别率≥95% c）地面 V2X 传感器可靠性不予考虑 |
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行人识别 |
检测道路环境中的行人并对其进行运动轨迹跟踪 该功能基于激光雷达和智能相机实现。 |
a）车前<50m，车后<10m，车侧<5m 的行人（1.8m*0.5m）进行探测； b)追踪行人并显示该行人与本车距离、相对速度、角度、角度变化率； c）行人探测率≥90% |
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车辆识别 |
能够识别车辆并跟踪运动轨迹； 该功能基于毫米波雷达实现， 激光雷达辅助。 |
a）对车前<150m，车后<30m，车侧 <10m 的车辆（2.5m*2m）进行标识； b)追踪并显示目标车与本车的距离、相对速度、角度、角度变化率； c）车辆识别率≥90% |
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其他目标检测 |
除人和车之外的其他障碍物检测； 该功能基于毫米波雷达和激光雷达实现。 |
a）对老年代步车车前<100m，车后 <30m，车侧<10m 的标识； b)对电动车、摩托车车前<60m， 车后<30m，车侧<10m 的标识； c）其他移动物体（<1m*1m）、车前 <30m，车后<30m，车侧<5m 的标识； 追踪并显示目标特征、目标角度、目标速度、目标距离； d）识别率≥95% |
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循线行驶 |
车辆保持车道线内行驶，不越线行驶。在有限的道路空间中，本车能够很好的保持在同 个车道内行驶，不会对其他驾驶者造成不良影响。车道类型包括：直道、左弯道、右弯 道、S 弯道、发卡弯道等 |
a）与本车道左右车道线距离>10cm b）行驶轨迹平滑 c）行驶速度曲线平滑 |
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自主启停 |
车辆可以在停止线或指定地点停止，并可以从停止点继续行驶 |
a ）车辆停止后距停止线距离 <50cm； b）车辆停止在指定地点，与指定点纵向误差<50cm； c）车辆启动的执行时间≤3s |
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自主巡航 |
同车道自主行驶，在前方有车且速度差异较小时，跟随前车行驶，并能够自主“停车/起步”。在没有前方车辆时，可以根据道路状况自主行驶 |
a） 大跟车距离 15m， 大碰撞时间 1.5s b）跟随前车的 大速度 30km/h |
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自主避障 |
遇前方静态障碍物（如单锥筒、施工区域等），绕行障碍物； 遇前方慢行车辆，择机并线超车； 遇前方障碍物有碰撞风险（如横穿行人，并线车辆 等），减速或停车避让 |
a）绕行离障碍物横向距离≥50cm 且≤100cm； b）并线时本车与前车、后车距离≥ 10m，完成变道时间<5s； c）减速或停车避让， 大距离：10m， 大碰撞时间 1.0s |
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自主并线 |
遵循规划路径，择机并线 |
本车与前车、后车距离≥10m，完成 变道时间<5s |
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路口直行 |
进入路口前自主并线到直行车道，直行通过路口； 遇红灯或黄灯，在停止线自主启停；遇绿灯或无交通灯，自主巡航直行通过； 遇横穿行人，自主启停； |
a）路口减速时车速≤20km/h； b）车头与前车车尾距离<4m； c）离开路口进入车道内行驶，距离本车道两侧车道线≥20cm |
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路口左转/ 右转 |
进入路口前自主并线到左转/ 右转车道，左转/右转通过路口； 遇交通灯指示禁止通过时，在停止线自主启停； 遇交通灯指示允许通过或无交通灯时，执行自主巡航+循线行驶左转/右转通过；遇横 穿行人，自主启停； |
a）路口减速时车速≤20km/h； b）与其他周边车辆距离>2m c）离开路口进入规定车道行驶，距两侧车道线≥20cm |
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紧急制动 停车 |
在与任何障碍可能发生紧急 碰撞情况下，紧急制动停车 |
在本车道内完成，距离本车道两侧 车道线≥20cm |
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路边停车 |
直行过程中靠路边停车 |
a）车辆与路交叉角<20°； b）车辆右侧与参考线距离<1m |
